北京人形机器人创新中心（X-Humanoid）6月26日完成了一件具身智能领域极具标志意义的事：旗下双大脑模型——通用大脑基座天鹕（Pelican-VL 1.0）与具身世界模型我悟（WoW）——同步通过北京市网信办生成式AI服务备案。我悟（WoW）成为全国首个通过备案的具身世界模型，Pelican-VL 1.0则是全国首个备案的通用大脑基座模型。慧思开物平台随之启动全系列模型Token服务，分阶段向产业客户、科研机构和开发者开放API。 技术上看，Pelican-VL 1.0是当下规模最大的开源具身多模态大脑模型，提供7B/72B等参数档位。它在1000+ A800 GPU集群上预训练，每个checkpoint消耗超50k A800 GPU小时，数据通过metaloop从40亿+ token语料蒸馏得到。在具身基准上，Pelican-VL 1.0相对基座提升20.3%，相对同档位（≤100B）开源模型领先10.6%，与多个超100B的闭源系统打平。DPPO训练范式通过RL弱点发现与SFT能力巩固交替进行，既锤炼具身能力又避免通用能力灾难性遗忘——对所有走VLA路线的玩家都有借鉴。 我悟（WoW）代表了世界模型在国内合规框架下的首次入场。具身世界模型要赋予机器人物理认知：环境预判、自主避障、柔性操作、动态调整——即机器人在脑内对物理世界做推演。它与Pelican-VL配对，一个负责理解指令+拆解任务，一个负责想象后果+规划动作，正好对应慧思开物的大脑-小脑架构。 备案真正的意义在于商业化通道被打通。此前具身模型多停留在科研demo阶段，接口不合规就没法进入工业现场。Token服务开放后，产业客户可直接通过API把会思考的机器人接入产线、教育、物流场景。具身智能的真正商业化，可能要从API经济起步。